PLC程序就是一个不断在模拟现场真实情况的一种程序接近。下面分享最近现场的一个小优化。现场实际工况为：XYZR四轴上安装了一个上下升降气缸，一个夹爪气缸，使用视觉定位，用来夹住膜的手柄，最终撕掉离型膜的功能。优化的地方在，程序控制多轴连续直线插补完成一系列的撕膜动作，下面是部分原程序截图：MC_MoveLinear的配置，CurveType设置为T型速度曲线，AbsRelMode设置为相对定位，BufferMode设置为附加角过渡，即没有停顿。而在实际使用过程中，会经常遇到，“b左撕膜撕料位”常开点无法导通，原因有多方面：实际扭矩大于设置保护扭矩报警，轴故障急停等会触发暂停指令等。程序会卡这步无法继续往下走，出现无故障停机报警。而优化为：程序增加了连续插补失败时，有赋值K203给D0，D0这是触摸屏弹