第 20 章 数据报文与通信机制导读摘要：EtherCAT 的高性能来源于其独特的"飞速通过"（Processing on the fly）机制——以太网帧在从站间高速传递，每个从站在帧经过时直接读写属于自己的数据。本章将从帧结构出发，深入解析 IgH Master 中的 Datagram 管理、Device 层帧收发、FMMU 和 Sync Manager 配置。20.1 EtherCAT 帧结构与数据报EtherCAT 使用标准以太网帧（EtherType=0x88A4），但帧内承载的是一系列紧凑排列的数据报（Datagram），而非传统的 IP 数据。┌──────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 以太网帧 │ │ │ │ ┌──────┬──────┬──────┬──────────────────────┬─────┐ │ │ │ DST │ SRC │ Type │ EtherCAT PDU │ FCS │ │ │ │ MAC │ MAC │88A4 │ │