Level 4自动驾驶系统设计34——SOTIF风险控制与验证 3

本文提出了一种针对L4级自动驾驶系统的融合端安全隔离技术，通过性能衰减标签（SOTIF RiskT ag）与动态掩码权重分配（Dynamic Masking）实现跨模态幻觉传导的刚性阻断。当传感器检测到异常时，硬件层直接注入风险标签，融合层通过动态掩码将受损模态权重清零，同时触发两级安全响应：大模型规控权限受限至车道保持模式，后备MCU接管底盘控制权实施制动预压等物理防护。该方案在100ms内完成从感知异常到机械响应的全链路隔离，确保系统在传感器失效时仍能维持车辆安全状态。5.4 融合端技术隔离实战：性能衰减标签（SOTIF Risk Tag）与动态掩码权重分配（Dynamic Masking）5.1.4 跨模态幻觉传导与传统融合的“信任死账”在 Level 4 级全栈并网智驾大模型（VLA/端到端基座模型）的感知融合架构中，传统的静态加权融合（如基于固定方差的卡尔曼滤波或固定的多模态特征拼接）在面对预期功能安全（SOTIF）极限边缘场景时，极易发生跨模态幻觉传导（Cross-Modal Hallucination Propagation）。当车辆遭遇 2.4 节与 5.2 节