MuJoCo 入门教程：从零理解 MJCF XML 模型文件格式

MuJoCo 入门教程：从零理解 MJCF XML 模型文件格式一、什么是 MuJoCoMuJoCo，全称Multi-Joint dynamics with Contact，是一款面向机器人、强化学习、生物力学和刚体动力学研究的高性能物理仿真引擎。使用 MuJoCo 时，我们通常需要完成两件事：使用 XML 文件描述仿真世界；使用 Python 或 C/C++ 加载模型并运行仿真。MuJoCo 原生使用的 XML 模型格式叫作：MJCF：MuJoCo XML FormatMJCF 可以描述：地面和障碍物；机器人连杆；刚体；关节；碰撞形状；质量和惯量；电机和执行器；传感器；相机和灯光；纹理和材质；仿真时间步长、重力和求解器参数。一个完整的 MuJoCo 项目，通常由下面几部分组成：项目目录 ├── model.xml # MJCF 模型文件 ├── main.py