从零开始说明硬件/驱动检查 → 下载并安装 Isaac Sim 4.5 → 安装 Isaac Lab 2.3.2conda RL all→ 验证。所有软件均给出官方下载入口并说明国内网络不通/不稳时的处理办法。项目版本 / 方式Isaac Sim4.5.0Linux x86_64二进制 zip推荐Isaac Lab2.3.2源码 condaPython3.10与 Isaac Sim 4.x 绑定RL 范围allrl_games / rsl_rl / skrl / sb3 / robomimic系统Linux推荐Ubuntu 22.04官方文档索引见文末。第一部分Isaac Sim 4.5 获取与安装1.1 安装前须知Omniverse Launcher 已弃用Nucleus Workstation / Launcher / 旧 Cache 将逐步不可用。Isaac Sim4.5.0 起推荐直接下载 standalone zip不再依赖 Launcher。参考https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/installation/download.html本指南推荐「工作站二进制」安装即下载isaac-sim-standalone-4.5.0-linux-x86_64.zip解压使用。另有pip install isaacsim4.5.0方式与本指南后续 Isaac Lab「二进制 源码」流程不同不要混用两套 Sim。需要联网首次运行会预热着色器缓存部分扩展与在线资产需要访问外网或之后配置本地资产包。不需要 Nucleus 也能跑4.5 默认可从云端拉资产Nucleus / Hub 非必需。Hub Workstation Cache 在 4.5.0 上支持不完整性能因环境而异。1.2 硬件与系统要求官方来源https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/installation/requirements.html系统规格项目最低较好理想操作系统Ubuntu 20.04 / 22.04或 Windows 10/11同左同左推荐 Ubuntu 22.04CPUIntel i77 代/ AMD Ryzen 5i79 代/ Ryzen 7i9 / Ryzen 9 / Threadripper核心数4816内存32 GB64 GB64 GB存储50 GB SSD500 GB SSD1 TB NVMeGPUGeForce RTX 3070GeForce RTX 4080RTX Ada 6000 等显存8 GB16 GB48 GB注意无 RT Cores 的 GPU如 A100、H100不受支持工作站 GUI/RTX 路径。Docker 版 Isaac Sim仅 Linux。Ubuntu 18.04 仅支持到更早版本不要用于 4.5。驱动要求LinuxLinux推荐 / 最低535.129.03GameReady / Studio / RTX/Quadro / Grid/vGPU补充新 GPU 或驱动异常时可到 NVIDIA Unix Driver Archive 用.run安装较新的 Production Branch。若升级到 Ubuntu 22.04.5 kernel 6.8.x建议驱动≥ 535.216.01。Windows 推荐驱动见官方页如 537.58本指南以 Linux 为主。检查本机nvidia-smi# 查看 Driver Version、GPU 名称、显存uname-aldd--version# pip 方式还要求 GLIBC 较新二进制方式也建议 Ubuntu 20.04/22.04磁盘空间规划建议内容大约体积Isaac Sim 4.5 Linux zip约 6.7 GB下载解压后安装目录通常十余 GB 量级视解压与缓存而定可选完整本地 Assets 三包约 33.5 28.6 24.1 ≈86 GB着色器/Kit 缓存首次运行后数 GB 起因使用而增长后续 Isaac Lab PyTorch再预留10–20 GB建议系统盘或数据盘至少预留50 GB若下载完整本地资产包则需100 GB。1.3 强烈建议先跑兼容性检查工具官方提供轻量Isaac Sim Compatibility Checker 4.5.0可检查驱动、GPU/VRAM、CPU、内存、磁盘、系统等。项目说明版本4.5.0Linux 包体积约249.8 MB下载入口与 Isaac Sim 同一下载页https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/installation/download.html步骤从下载页获取Isaac Sim Compatibility CheckerLinux 包。解压到任意目录例如~/isaacsim_compat/。运行cd~/isaacsim_compat# 以实际解压目录为准./omni.isaac.sim.compatibility_check.sh界面中颜色含义大致为绿优秀/ 浅绿良好/ 橙勉强/ 红不足或不支持。可点击Test Kit做一次最小 Kit 启动测试。若 GPU、驱动、显存标红请先解决再装 Isaac Sim否则后续 Lab 训练也会失败。1.4 下载 Isaac Sim 4.5.0下载入口官方下载列表页推荐收藏https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/installation/download.html开发者门户https://developer.nvidia.com/isaac-sim工作站安装说明https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/installation/install_workstation.html在下载页Latest Release中选择名称版本平台约大小是否必需Isaac Sim4.5.0Linux6.7 GB必需Isaac Sim4.5.0Windows6.5 GBWindows 用户Compatibility Checker4.5.0Linux249.8 MB强烈建议WebRTC Streaming Client1.0.6可选~200 MB远程串流时才需要Isaac Sim Assets Pack 1/2/34.5.0可选33.5 / 28.6 / 24.1 GB离线/内网资产时建议Linux 工作站安装包文件名一般为isaac-sim-standalone-4.5.0-linux-x86_64.zip页面上的具体下载按钮可能需要登录 NVIDIA 账号并接受许可协议。请在浏览器中完成下载。国内网络如何下这个 6.7GB 大包NVIDIA 官方包通常没有稳定的国内镜像。常见做法浏览器下载可断点的下载工具更佳IDM、aria2、浏览器插件等。代理 / 校园或公司出口访问 developer.nvidia.com / docs 下载页。换网络手机热点、夜间带宽更好的线路。aria2 多线程示例把URL换成你在下载页复制的真实链接aria2c-c-x16-s16-k1M-d~/Downloads-oisaac-sim-standalone-4.5.0-linux-x86_64.zipURL下载完成后务必校验体积Linux 包约6.7 GB若只有几百 MB 多半是 HTML 登录页被另存为 zip需重新下载。ls-lh~/Downloads/isaac-sim-standalone-4.5.0-linux-x86_64.zipfile~/Downloads/isaac-sim-standalone-4.5.0-linux-x86_64.zip# 应显示 Zip archive而不是 HTML/text可选本地资产包Assets若机器无法稳定访问 AWS 云端资产可下载官方Isaac Sim Assets 4.5.0三个分包合计约 86 GB解压合并后配置本地asset_root。多数用户可先不下载用云端资产 首次运行缓存即可内网/断网环境再考虑完整资产包。说明见工作站安装页中的 Local Assets Packs 相关链接。1.5 安装 Isaac Sim 4.5Linux 工作站官方推荐路径~/isaacsim。也可装到其他盘下文用变量表示。步骤 1创建目录并解压mkdir-p~/isaacsimcd~/Downloads# 确认 zip 文件名与下载页一致unzipisaac-sim-standalone-4.5.0-linux-x86_64.zip-d~/isaacsim若 zip 在别的路径unzip/path/to/isaac-sim-standalone-4.5.0-linux-x86_64.zip-d~/isaacsim解压后目录内应能看到类似文件/目录isaac-sim.sh python.sh post_install.sh setup_conda_env.sh VERSION kit/ exts/ ...exportISAACSIM_PATH$HOME/isaacsim# 若解压到别处改成实际路径exportISAACSIM_PYTHON_EXE${ISAACSIM_PATH}/python.shcat${ISAACSIM_PATH}/VERSION# 应含 4.5.0步骤 2运行 post_installcd${ISAACSIM_PATH}chmodx post_install.sh isaac-sim.sh python.sh isaac-sim.selector.sh2/dev/null ./post_install.sh作用为教程等创建extension_examples等相关符号链接。应在首次正式使用前执行一次。步骤 3启动 App Selector 或直接启动方式 AApp Selector图形选择启动模式cd${ISAACSIM_PATH}./isaac-sim.selector.sh在窗口中点START启动主程序。方式 B直接启动完整应用cd${ISAACSIM_PATH}./isaac-sim.sh方式 C查看帮助./isaac-sim.sh--help步骤 4首次运行注意第一次启动会较慢需要预热 shader cache属正常现象。若曾装过旧版 Isaac Sim建议清一次用户配置./isaac-sim.sh --reset-user也可在 App Selector 的 Extra Args 中填入--reset-user。可选运行官方 warmup 脚本预热缓存若目录中有warmup.sh./warmup.sh步骤 5验证 Isaac Sim 安装成功exportISAACSIM_PATH$HOME/isaacsimexportISAACSIM_PYTHON_EXE${ISAACSIM_PATH}/python.sh# 1) Python 捆绑环境可用${ISAACSIM_PYTHON_EXE}-cprint(Isaac Sim configuration is now complete.)# 2) 可选跑官方示例会开窗口需显示器/正确 GPU 环境${ISAACSIM_PYTHON_EXE}\${ISAACSIM_PATH}/standalone_examples/api/isaacsim.core.api/add_cubes.pyGUI 验证执行./isaac-sim.sh能进入主界面且视口正常渲染即基本成功。常见失败排查现象可能原因处理黑屏 / 立刻崩溃驱动过旧、无 RT Core、混合显卡升级驱动用nvidia-smi确认在用 NVIDIA GPU找不到 OpenGL / Vulkan驱动或显示环境安装官方驱动SSH 无显示时用流式/headless 方案解压后无法执行 .sh权限 / 从 Windows 拷贝丢执行位chmod x *.shzip 解压报错下载不完整核对文件大小约 6.7GB重新下载1.6 了解即可其他安装方式pip 安装 Isaac Sim 4.5# 需要系统 Python 3.10且 GLIBC 等满足 manylinux 要求pipinstallisaacsim[all]4.5.0 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com文档https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/installation/install_python.html本指南后续 Isaac Lab 步骤按「二进制 Sim」编写。若用 pip 版 SimLab 安装流程不同请改看官方 pip 安装文档勿与本文二进制路径混用。Docker适合无显示器的服务器。需 NVIDIA Driver Docker NVIDIA Container Toolkit镜像例如nvcr.io/nvidia/isaac-sim:4.5.0需 NGC 账号拉取。细节见官方 Container 文档。与本文「本机 GUI Lab」主线不同此处不展开。1.7 Isaac Sim 装好后的路径约定请固定一个环境变量后面 Isaac Lab 全程使用# 写入 ~/.bashrc 更方便路径按实际修改exportISAACSIM_PATH$HOME/isaacsimexportISAACSIM_PYTHON_EXE${ISAACSIM_PATH}/python.sh确认ls${ISAACSIM_PATH}/python.sh\${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh\${ISAACSIM_PATH}/setup_conda_env.sh\${ISAACSIM_PATH}/VERSION四个都存在后再进入第二部分安装 Isaac Lab。第二部分Isaac Lab 2.3.2 安装2.1 额外前提在 Isaac Sim 4.5 已验证可用的基础上再准备sudoaptupdatesudoaptinstall-ycmake build-essentialgitunzipwgetConda若还没有wgethttps://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.shbashMiniconda3-latest-Linux-x86_64.sh国内也可https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/2.2 配置国内镜像强烈建议Conda~/.condarcchannels:-conda-forge-defaultsshow_channel_urls:truedefault_channels:-https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main-https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r-https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2custom_channels:conda-forge:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloudpytorch:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloudauto_activate:falsePippip configsetglobal.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip configsetglobal.trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn2.3 下载 Isaac Lab 2.3.2 源码项目链接仓库https://github.com/isaac-sim/IsaacLabReleasehttps://github.com/isaac-sim/IsaacLab/releases/tag/v2.3.2源码 ziphttps://github.com/isaac-sim/IsaacLab/archive/refs/tags/v2.3.2.zip体积约40 MB仅源码正常cd~wget-chttps://github.com/isaac-sim/IsaacLab/archive/refs/tags/v2.3.2.zip-OIsaacLab-v2.3.2.zipunzipIsaacLab-v2.3.2.zipmvIsaacLab-2.3.2 IsaacLabexportISAACLAB_PATH$HOME/IsaacLabGitHub 不通时wget-chttps://gh-proxy.com/https://github.com/isaac-sim/IsaacLab/archive/refs/tags/v2.3.2.zip\-OIsaacLab-v2.3.2.zip# 备选ghproxy.net / gh.llkk.cc 等同理加前缀gitclone.com对本仓库 tag 经常不同步易失败不推荐首选。2.4 必须单独下载的 GitHub 依赖安装all时官方默认githttps://github.com/...国内极易失败。包官方 ziprl_games分支python3.11https://github.com/isaac-sim/rl_games/archive/refs/heads/python3.11.ziprobomimic v0.4.0https://github.com/ARISE-Initiative/robomimic/archive/refs/tags/v0.4.0.zipmkdir-p~/Downloads/isaaclab_depscd~/Downloads/isaaclab_depsexportDEPS$HOME/Downloads/isaaclab_depswget-chttps://gh-proxy.com/https://github.com/isaac-sim/rl_games/archive/refs/heads/python3.11.zip\-Orl_games-python3.11.zipwget-chttps://gh-proxy.com/https://github.com/ARISE-Initiative/robomimic/archive/refs/tags/v0.4.0.zip\-Orobomimic-v0.4.0.zipunziprl_games-python3.11.zipunziprobomimic-v0.4.0.zip# 目录rl_games-python3.11/ 、 robomimic-0.4.0/2.5 PyTorch官方 CUDA 轮子清华一般没有Isaac Lab 2.3x86_64需要torch2.7.0cu128torchvision0.22.0cu128索引https://download.pytorch.org/whl/cu128# 在线需能访问 pytorch.orgpipinstalltorch2.7.0torchvision0.22.0\--index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128# 或先下载再离线装网络不稳时推荐mkdir-p$DEPS/wheelspip downloadtorch2.7.0torchvision0.22.0\--index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128\-d$DEPS/wheelspipinstall--no-index --find-links$DEPS/wheels\torch2.7.0cu128torchvision0.22.0cu128体积为数 GB含 CUDA 相关依赖 wheel。2.6 链接 Sim、创建 conda、安装 LabexportISAACSIM_PATH$HOME/isaacsimexportISAACLAB_PATH$HOME/IsaacLabexportDEPS$HOME/Downloads/isaaclab_depscd$ISAACLAB_PATHln-sfn$ISAACSIM_PATH_isaac_simls-l_isaac_simexportTERMxterm-256color ./isaaclab.sh--condaenv_isaaclab# 检测到 Sim 4.5 → 自动使用 Python 3.10conda activate env_isaaclabexportPYTHONNOUSERSITE1# 防止包装进 ~/.local安装 PyTorch见 2.5后pipinstall-e$DEPS/rl_games-python3.11pipinstall-e$DEPS/robomimic-0.4.0修改 setup.py避免再走 githttps先备份cpsource/isaaclab_rl/setup.py source/isaaclab_rl/setup.py.bakcpsource/isaaclab_mimic/setup.py source/isaaclab_mimic/setup.py.bak将isaaclab_rl/setup.py中 rl-games 的 git URL 改为rl-games将isaaclab_mimic/setup.py中 robomimic 的 git URL 改为robomimic。约束文件防止清华/PyPI 把 torch 升到 2.13cat~/constraints-isaaclab.txtEOF torch2.7.0cu128 torchvision0.22.0cu128 numpy2 packaging24 pillow11.3.0 EOF安装等价--install allcd$ISAACLAB_PATHconda activate env_isaaclabexportPYTHONNOUSERSITE1pipinstallsetuptools81wheel pipinstall--no-build-isolationflatdict4.0.1pipinstall--no-build-isolation-c~/constraints-isaaclab.txt\-esource/isaaclab pipinstall--no-build-isolation-c~/constraints-isaaclab.txt\-esource/isaaclab_assets\-esource/isaaclab_contrib\-esource/isaaclab_tasks pipinstall--no-build-isolation-c~/constraints-isaaclab.txt\-esource/isaaclab_rl[all]\-esource/isaaclab_mimic[all]pipinstall-c~/constraints-isaaclab.txt\numpy2packaging24pillow11.3.0关键坑不带约束安装[all]时可能从镜像拉到torch 2.13覆盖 cu128 导致环境损坏。务必使用constraints-isaaclab.txt。其余大量依赖gymnasium、transformers、skrl、rsl-rl、sb3、warp-lang 等走清华 PyPI 即可。2.7 运行时资产说明默认从 AWS S3 按需下载非安装时一次性下完。首次跑示例/训练可能较慢可在 Isaac Sim 界面开启CACHE / Hub。文档https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/v2.3.2/source/setup/installation/asset_caching.html完全离线时可改用第一部分提到的官方 Assets 三包并配置本地asset_root。第三部分外网问题对照表现象原因处理NVIDIA 官网下不动 6.7GB国际带宽/登录墙代理、aria2、换网络校验 zip 大小zip 只有几 MB 且file显示 HTML下到了登录页浏览器登录后重新下载github.com超时GitHub 受限gh-proxy 等前缀下 zipgithttps://github.com/...失败安装期访问 GitHub预下 zip 本地 pip 改 setup.pyPyTorch 很慢pytorch.org 无清华源代理或pip download离线装torch 变成 2.13RL 依赖升级-c constraints-isaaclab.txt锁定包装进~/.localuser siteexport PYTHONNOUSERSITE1pkg_resources报错setuptoolspip install setuptools81必要时--no-build-isolation首次跑任务很慢AWS 资产等待或开 CACHE或下本地 Assets 包第四部分如何验证全部安装成功4.1 Isaac SimexportISAACSIM_PATH$HOME/isaacsim${ISAACSIM_PATH}/python.sh-cprint(Isaac Sim OK)cat${ISAACSIM_PATH}/VERSION# 含 4.5.0# GUI./isaac-sim.sh 能进主界面4.2 Isaac Lab 包列表conda activate env_isaaclabexportPYTHONNOUSERSITE1pip list|grep-iEisaaclab|rl.games|robomimic|rsl.rl|skrl|stable.baselines|torch 期望包含isaaclab、isaaclab_rl/tasks/assets/mimic/contrib、torch 2.7.0cu128、rl_games、robomimic、skrl、rsl-rl-lib、stable_baselines3。4.3 不启动仿真python-cimport torch; print(torch.__version__, torch.cuda.is_available())python-cimport isaaclab, rl_games, robomimic, skrl, rsl_rl, stable_baselines3; print(OK)说明裸import isaaclab_tasks可能报缺少pxr。pxr需在 SimulationApp 启动后才有属正常。4.4 启动仿真验证推荐cd$HOME/IsaacLab./isaaclab.sh-p-PY from isaacsim import SimulationApp app SimulationApp({headless: True}) import pxr, isaaclab, isaaclab_tasks, isaaclab_assets, isaaclab_rl print(VERIFY_OK) app.close() PY4.5 官方空场景./isaaclab.sh-pscripts/tutorials/00_sim/create_empty.py应出现黑色视口CtrlC退出。4.6 训练冒烟可选./isaaclab.sh-pscripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py\--taskIsaac-Ant-v0--headless第五部分日常使用conda activate env_isaaclabcd~/IsaacLab ./isaaclab.sh-pyour_script.py激活环境后一般会自动sourceIsaac Sim 的setup_conda_env.sh。第六部分官方文档索引文档链接Isaac Sim 下载https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/installation/download.htmlIsaac Sim 工作站安装https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/installation/install_workstation.htmlIsaac Sim 系统要求https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/installation/requirements.htmlIsaac Sim 开发者页https://developer.nvidia.com/isaac-simIsaac Lab 安装总览https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/v2.3.2/source/setup/installation/index.htmlLab二进制 Sim 源码https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/v2.3.2/source/setup/installation/binaries_installation.htmlLab 资产缓存https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/v2.3.2/source/setup/installation/asset_caching.htmlIsaac Lab GitHubhttps://github.com/isaac-sim/IsaacLabIsaac Lab v2.3.2https://github.com/isaac-sim/IsaacLab/releases/tag/v2.3.2第七部分一页纸检查清单Isaac Sim 4.5硬件/驱动满足要求或 Compatibility Checker 通过已下载isaac-sim-standalone-4.5.0-linux-x86_64.zip约 6.7GB且确认为 zip已解压到固定目录如~/isaacsim已执行./post_install.shpython.sh打印成功./isaac-sim.sh能进界面或 headless 流程可用已设置ISAACSIM_PATHIsaac Lab 2.3.2已下载并解压 Labv2.3.2已创建_isaac_sim→ Isaac Sim 软链已配置 conda / pip 清华源已创建env_isaaclabPython 3.10已安装torch2.7.0cu128确认未被升到 2.13已本地安装rl_games、robomimic已用约束文件安装isaaclab与[all]VERIFY_OK或create_empty.py通过