本文解决三个应用层问题：第一，如何从 TxPDO 里读取 3 个 KEY。第二，如何向 RxPDO 写入 5 个 LED。第三，如何新增一个UINT8数据 PDO。当前工程里的过程数据指针是domain_pd，它是应用层读写 PDO 的基础。LED 和 KEY 的字节偏移、bit 位置，都是前面注册 PDO entry 时由 IgH 填充的。1.目前的PDO0x7000的5led属于 RxPDO 0x16000x6000的3key属于 TxPDO 0x1A00static ec_pdo_entry_info_t slave_pdo_entries[] = { {0x7000, 0x01, 1}, {0x7000, 0x02, 1}, {0x7000, 0x03, 1}, {0x7000, 0x04, 1}, {0x7000, 0x05, 1}, {0x0000, 0x00, 3}, {0x6000, 0x01, 1}, {0x6000, 0x02, 1}, {0x6000, 0x03, 1}, {0x0000, 0x00, 5}, };2.BOOL 类型同时保存字节偏移和 bit 位置LED 和 KEY 都是 BOOL 类型，每个只占 1bit。所以访问这类 PDO 时，不能只知道它在过程数据区的第几个字节，还要知道它在这个字节里的第几个 bit。代码里为 LED 和 KEY 分别定义了